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基于相控陣探傷技術(shù)的無損探傷模塊主要由超聲探頭、 超聲模塊加持機(jī)構(gòu),、 耦合液噴 嘴,、 隔膜泵、 耦合液儲(chǔ)存器等構(gòu)成,。加持機(jī)構(gòu)固定在機(jī)器人主體平臺前端,， 隔膜泵抽 取耦合液通過噴嘴噴灑到焊縫等監(jiān)測區(qū)域,，超聲探頭完成焊縫探傷檢測作業(yè) 主要由 3 組電動(dòng)毛刷盤、噴頭,、清洗液儲(chǔ)存器,、隔膜泵及相應(yīng)的輔助加持機(jī)構(gòu)組成。加持固接在主體平臺上,， 毛刷盤固接在加持機(jī)構(gòu)上,， 三組刷盤一字排開，能夠覆蓋 780mm 寬的區(qū)域,，加持機(jī)構(gòu)為分段式設(shè)計(jì),，鉸接位置能夠調(diào)整相對角度， 使得刷盤能夠適應(yīng)曲面曲率.....

主要由 3 組電動(dòng)毛刷盤、噴頭,、清洗液儲(chǔ)存器,、隔膜泵及相應(yīng)的輔助加持機(jī)構(gòu)組成,。加持固接在主體平臺上， 毛刷盤固接在加持機(jī)構(gòu)上,， 三組刷盤一字排開,，能夠覆蓋 780mm 寬的區(qū)域，加持機(jī)構(gòu)為分段式設(shè)計(jì),，鉸接位置能夠調(diào)整相對角度,， 使得刷盤能夠適應(yīng)曲面曲率， 保證清潔效率,。同時(shí)， 毛刷盤由電機(jī)驅(qū)動(dòng)做定向旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng),， 隔膜泵連接噴頭及清洗液存儲(chǔ)器,， 將清洗液噴灑在毛刷清潔盤上， 利用清潔盤的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作實(shí)現(xiàn)油污的清潔,。該模塊還集成有帶有刮條的污水回收倉,， 可以將多余的污水液體等導(dǎo)向收集到安裝在平臺腹部的空間， 進(jìn)行污水回收,， 避免污染其余壁面,。清洗液存儲(chǔ)器容積為 4 升， 單個(gè)毛刷盤清潔面積為 0.12m2,， 清潔幅寬為780mm,，可通過匹配合適的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度，以保證清潔效率,。